مهروماه

ربات چیتا ۳ دانشگاه MIT بدون داشتن هیچ‌گونه سنسور بینایی به‌راحتی می‌تواند از پله‌هایی با سطوح ناهموار بالا برود.

سال گذشته در بوستون شاهد اولین هنرنمایی ربات دونده‌ی چیتا از دانشگاه MIT‌ در رویداد TC Sessions Robotics بودیم. محققان دانشگاه MIT در ادامه‌ی کار خود، در حال آماده‌سازی چیتا ۳ با قابلیت‌ها و توانمندی‌های جدیدی برای رونمایی در کنفرانس بین‌المللی ربات‌های هوشمند مادرید هستند. چیتا ۳ در اصل نسل سوم ربات چیتا محسوب می‌شود که می‌تواند بدون بهره‌گیری از سنسور بینایی یا دوربین از پله‌ها بالا برود و روی سطوح ناهموار حرکت کند.

سانگبی کیم، استادیار دانشگاه MIT قرار است توانمندی‌های جدید چیتا ۳ را در کنفرانس بین‌المللی ربات‌های هوشمند مادرید به نمایش بگذارد؛ اما پیش از نمایش رسمی این قابلیت‌ها، در ویدیویی آزمایشی برخی حرکات جدید چیتا ۳ زودتر از موعد به نمایش گذاشته شده است.

چیتا 3 در بخش آزمایش بالا رفتن از پله‌ها یا همان صعود کور، توانست در زمان ۱:۴۸ دقیقه این فرآیند را با موفقیت به انجام برساند. اگرچه این زمان، رکورد چندان خوبی به حساب نمی‌آید؛ اما برای رباتی با چشمان بسته و بدون داشتن هیچ‌گونه سنسور بصری، صعود موفقی محسوب می‌شود.

در بخش آزمایش‌های پیچیده‌تر، قطعه‌های کوچکی از چوب روی هم قرار داده شد که حالت پلکان داشت. معمولا ربات‌های طراحی‌شده برای عملیات نجات و امداد ممکن است با چنین شرایطی روبه‌رو شوند. چیتا ۳ نیز برای حرکت کردن در چنین شرایطی طراحی شده است تا بتواند روی سطوح ناهموار و پلکانی راه برود و مسیر خود را پیدا کند. چیتا ۳ در این آزمایش هم موفق بود و توانست از پله‌های چوبی بالا برود. Cheetah بدون اینکه مجهز به هیچ‌گونه دوربین یا حسگر بصری باشد، به‌صورتی کاملا نابینا می‌تواند روی سطوح ناهموار حرکت کند و حتی از پله‌ها بالا برود.

سانگبی کیم در مورد ربات‌هایی هم‌چون چیتا معتقد است:

    شرایط غیرمنتظره‌ای وجود دارد که ربات‌های امداد و نجات باید بتوانند از پس آن‌‌ها برآیند. ربات‌ها باید بدون تکیه بر توانایی بصری، قادر به انجام ماموریت‌های محوله باشند. سنسورهای بینایی علاوه‌بر اینکه مسایل فنی خاص خود را دارد، گاهی اوقات، عملکرد چندان دقیقی ندارند. در برخی شرایط، امکان استفاده از سنسورهای بینایی وجود ندارد و به همین دلیل نمی‌توانیم در طراحی ربات‌های امداد و نجات، به سنسورهای بصری متکی باشیم. ما رباتی می‌خواهیم که با توجه به شرایط و موقعیت پیرامونی‌ و با کمک اطلاعاتی که از طریق لمس محیط پیرامون خود کسب می‌کند، بسیار دقیق حرکت کند و وارد عمل شود. چنین رباتی می‌تواند از موانع غیرمنتظره عبور کند و با سرعت به هدف مطلوب خود برسد.

دانشگاه MIT برای طراحی چیتا ۳ از دو نوع الگوریتم جدید، یک الگوریتم تشخیص تماس و دیگری الگوریتم کنترل مدل پیش‌بین استفاده کرده‌اند. چیتا ۳ با کمک این دو الگوریتم تعادل خود را حفظ می‌کند و بدون لغزش و کمترین خطا از پله‌ها بالا می‌رود. با کمک الگوریتم‌های جدید، چیتا ۳ می‌تواند به خوبی تشخیص دهد در هر لحظه کدام پا باید روی زمین باشد و کدام پای خود را باید از روی زمین بلند کرده و حرکت کند. همین مکانیزم به چیتا ۳ در بالا رفتن از پله‌ها و حرکت روی مسیرهای ناهموار کمک می‌کند.

از آنجایی که Cheetah 3 توانایی بالا رفتن از پله‌ها، حرکت روی سطوح ناهموار، پریدن و جهیدن از روی اشیاء با سرعت ۱۴ مایل‌برساعت را دارد؛ لذا برای استفاده در عملیات امداد و نجات گزینه‌ی بسیار مناسبی است. در مأموریت‌های جستجو چیتا ۳ به‌خوبی می‌تواند از موانع مختلف عبور کند و وقتی حرکت در این مسیرها برای انسان‌ها مقدور نیست، این ربات هوشمند نابینا می‌تواند به‌خوبی مأموریت خود را به انجام برساند.